射線管道爬行器基本原理主要由機(jī)械行走部分、射線發(fā)生部分、定位傳感器、邏輯控制器、電源及管道外部的遙控定位用指令源等組成，它是一種自動化射線產(chǎn)生裝置，由機(jī)械行走部分帶動射線發(fā)生裝置在管道內(nèi)部行走，在管道外對接焊縫處貼X射線用的膠片和標(biāo)記，通過管道外部遙控裝置的配合，可以在管道內(nèi)定位及曝光，從而對管道對接環(huán)焊縫進(jìn)行X光透照，實(shí)現(xiàn)管道對接環(huán)焊縫的無損檢測，另外，還可以通過遙控控制爬行器的前進(jìn)、后退、休息等動作。

 

控制器(電路)部分：通過研制γ射線爬行器的經(jīng)驗(yàn)，繼續(xù)采用原可編程控制器(FX0系列20點(diǎn)繼電器輸出型)，具有體積小、供電方便、可靠性高的特點(diǎn)。電路布線方面盡量簡單化、以方便維護(hù)，就近安排強(qiáng)電部件，將強(qiáng)電與弱電分離，以免造成對控制系統(tǒng)的干擾[2]。電動車供電：考慮到控制器供電方便和電動機(jī)供電時間的要求，電動車電源采用24V直流電源。使用一套100%充足電的38安時電池，行走速度18米/分鐘，平均工作電流4安培計算，可以連續(xù)爬行約7.6小時(80%放電容量)，爬行距離8208米。爬行距離遠(yuǎn)是一項(xiàng)重要特色，這樣可以適應(yīng)一臺爬行器工作在幾個工作面輪流工作和“二接一” 間隔檢測的施工技術(shù)要求。

 

射線機(jī)供電：Ｘ射線管道爬行器供電方式有四種：a.燃油發(fā)電機(jī)供電 b.直流逆變器供電 c.有線電纜供電 d.純直流高壓供電。目前的發(fā)展趨勢是純直流高壓供電方式，這種供電方式具有電源效率高、無噪音、重量輕、使用靈活方便等優(yōu)點(diǎn)。